F6D45 6 Eksenli Kuvvet ve Tork Sensörü

F6D45 6 eksenli kuvvet ve tork sensörü: Fx/Fy 20 N, Fz 50 N, Mx/My/Mz 1 Nm, strain gauge, ISO 9409-1 robot flanşı, Ø45 mm, IP64.

6 eksenli kuvvet/tork sensörleri, haptik uygulamalardan, üretim teknolojisine hassas kontrol gereksinimi olan pek çok uygulamada kullanılmaktadır.

Ultra minyatür, çok eksenli kuvvet/moment sensörü, Fx, Fy: 20 N, Fz: 50 N, Mx, My, Mz: 1 Nm;
Ø45 mm x 26 mm boyutlarında
3x M3 Montaj deliği
F6D Kalibrasyon matrisi ile gelir ve skalalandırma için kalibrasyon çarpımı gerektirir.
3m kablolu

F6D45 6 eksenli kuvvet ve tork sensörü, birbirine dik üç eksende kuvvet ve tork ölçen, robot flanşına doğrudan bağlanmak üzere tasarlanmış bir sensördür. Aşağıda ürün sayfasındaki açıklamayı tamamlayan teknik ayrıntıları, bağlantı yapısını ve seçim kriterlerini bulabilirsiniz.

F6D45 6 eksenli kuvvet ve tork sensörü: mekanik yapı ve montaj

Me-Systeme F6D45, DIN EN ISO 9409-1 standardına uygun robot bağlantı flanşlarıyla donatılmıştır. Ölçüm flanşında aynı delik dairesi üzerinde M3 dişli delikler bulunur. Böylece ek adaptör gerekmeden robot flanşına takılabilir ve datasheet’e göre K6D serisi sensörlere kıyasla daha yassı ve hafiftir. Gövde alüminyum alaşımdandır; ölçüler Ø45 mm çap ve 27 mm yüksekliktir. Kuvvet girişi 3 adet M3 iç dişli delikten yapılır.

• Nominal kuvvetler: Fx 20 N, Fy 20 N, Fz 50 N (çekme/basma)
• Nominal torklar: Mx, My, Mz için 1 Nm
• Nominal yer değiştirme 0,05 mm, burulma 0,04 rad
• Tork limiti ve eğilme momenti limiti %150 FS, kopma kuvveti %600 FS

Elektriksel ve metrolojik veriler

Me-Systeme F6D45 sensörü strain gauge teknolojisine dayanır. Giriş ve çıkış direnci 1000 Ω (±50 Ω), yalıtım direnci 2 GΩ’dur. Nominal besleme gerilimi 2,5–5 V, çalışma aralığı 1–10 V’tur. Doğruluk sınıfı %1, bağıl doğrusalsızlık %0,1 FS, sıfır sinyali histerezisi %0,1 FS, sünme %0,1 FS ve tekrarlanabilirlik hatası %0,5 FS değerindedir. Sıcaklığın sıfıra etkisi 0,1 %FS/K, duyarlılığa etkisi 0,05 %RD/K’dir. Nominal sıcaklık aralığı -10…70 °C, çalışma ve depolama aralığı -10…85 °C, koruma sınıfı IP64’tür.

Kalibrasyon matrisi ve sinyal işleme

Me-Systeme F6D45 sensörü altı ölçüm kanalı verir. Fx, Fy, Fz kuvvetlerini ve Mx, My, Mz torklarını elde etmek, ayrıca eksenler arası etkileşimi (crosstalk) gidermek için 36 katsayılı bir kalibrasyon matrisi kullanılır. Kalibrasyon verisi sensöre özel belirlenir ve belgelenir; ölçüm hatası, her kuvvet ve tork bileşeni için genişletilmiş ölçüm belirsizliği (k = 2) ile verilir. Matrisi uygulamak için LabVIEW VI mevcuttur.

Sisteme entegrasyon

24 sinyal hattı, her biri 12 damarlı iki ayrı kabloya bölünmüştür. Kablolar yan kablo rakoru ile çıkar, uzunlukları 3 m’dir ve uçları açıktır. Değerlendirme için üretici GSV-8DS veya GSV-8AS çok kanallı ölçüm yükselticilerini önerir. GSV-8DS’de USB, analog çıkış ve UART arayüzü bulunur; GSV-8AS’de ayrıca 16 dijital giriş/çıkış vardır. Yükselticiyle birlikte gelen GSVmulti yazılımı kalibrasyon matrisinin uygulanmasını ve koordinat sisteminin serbestçe seçilen bir referans noktasına kaydırılmasını sağlar. Üretici ME-Meßsysteme, robotik ortağı IPR’nin montaj ve yükleme, makine besleme, döküm ve dövme, sızdırmazlık ve sönümleme, boya ve lak uygulamalarına yönelik çözümlerini de anar.

Seçim kriterleri

Me-Systeme F6D45, düşük kuvvet ve tork aralıkları ile robot flanşına doğrudan montajın birlikte gerektiği uygulamalar için uygundur. Daha büyük yükler için K6D 6 Eksenli Kuvvet ve Tork Sensörü, daha küçük ve hafif uygulamalar için K6D27 6 Eksenli Kuvvet ve Tork Sensörü değerlendirilebilir. Diğer modeller için Çok Eksenli Kuvvet ve Tork Sensörleri kategorisine bakabilirsiniz.

Ölçüm aralığınıza ve robot arayüzünüze uygun F6D45 yapılandırması ile yükseltici seçimi için Marmatek mühendislik ekibinden teknik destek ve teklif alabilirsiniz.